Cálculo dimensional óptimo de una plata forma paralela tipo Stewart –Gough para aplicaciones pedagógicas usando algoritmos genéticos

Authors

  • César Augusto Peña Universidad de Pamplona - Norte de Santander, Colombia
  • Eugenio Yime Rodríguez Universidad Tecnológica de Bolívar - Cartagena, Colombia
  • Ilka Banfield Universidad Tecnológica de Panamá - Santiago, Panamá, ilka.banfield@utp.ac.pa

Keywords:

Robótica, Teleoperación, Control, Algoritmos genéticos, Optimización

Abstract

En este artículo se propone el diseño óptimo de una plataforma paralela tipo Stewart-Gough que cubre un espacio de trabajo esférico. El cálculo de las dimensiones del robot se realizó por medio de técnicas de algoritmos genéticos. Ilustra los cálculos de cinemática inversa y del espacio de trabajo. Esta plataforma esta diseñada para aplicaciones pedagógicas en las áreas de teleoperación, control, visión y automatización usando robótica paralela. La plataforma experimental puede ser operada remotamente por usuarios de diversas universidades utilizando un lenguaje de programación bastante intuitivo y común.

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Author Biographies

César Augusto Peña, Universidad de Pamplona - Norte de Santander, Colombia

Universidad de Pamplona - Norte de Santander, Colombia, cesarapc@unipamplona.edu.co

Eugenio Yime Rodríguez, Universidad Tecnológica de Bolívar - Cartagena, Colombia

Universidad Tecnológica de Bolívar - Cartagena, Colombia, eyime@unitecnologica.edu.co

Ilka Banfield, Universidad Tecnológica de Panamá - Santiago, Panamá, ilka.banfield@utp.ac.pa

Universidad Tecnológica de Panamá - Santiago, Panamá, ilka.banfield@utp.ac.pa

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Published

2011-10-31

How to Cite

Peña, César A., Yime Rodríguez, E., & Banfield, I. (2011). Cálculo dimensional óptimo de una plata forma paralela tipo Stewart –Gough para aplicaciones pedagógicas usando algoritmos genéticos. INGE CUC, 7(1), 127–138. Retrieved from https://ojstest.certika.co/ingecuc/article/view/283

Issue

Vol. 7 No. 1 (2011): (January - December)

Section

PAPERS

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